Formel 1 kan spores helt tilbake til mellomkrigstiden da racingsporten ble til. Opprinnelig het det “Formel A”, og ordet “Formel” refererte til et sett med regler som både utøvere og biler måtte innrette seg etter. Allerede på 1930-tallet begynte man å diskutere planer for å arrangere ulike mesterskap, men dette ble naturlig nok lagt midlertidig på hylla ved utbruddet av andre verdenskrig.
Etter krigen ble planene gjenopptatt, og i 1947 ble det avklart at et mesterskap skulle hold. Først i mai 1950 fikk vi det første verdensmesterskapet, holdt på en gammel flystripe på Silverstone i England. På den tiden hadde mange deltakere ingen sponsorer, og de kjøpte og brukte sine egne biler i mesterskapene. Formel 1 var likevel dominert av bilprodusenter som var aktive selv før krigen, deriblant Alfa Romeo, Ferrari og Mercedes Benz.
Formel 1 skulle vise seg å være en farlig sport. I det første tiåret døde hele 13 racerkjørere, til tross for relativt sparsom deltakelse. Mange kjørere fra den lignende sporten Formel 2, fant etter hvert sin vei til Formel 1, fordi på begynnelsen av 50-tallet ble mange race kjørt etter Formel 2-regler.
Bilene hadde motorene i front, og kompressormotorene skulle romme 1,5 liter, og 4,5 liter for forgassermotorer. Da Formel 1-reglene etter hvert kom tilbake, var motorene begrenset til 2,5 liter. Ved slutten av 50-tallet introduserte Cooper en bil med motor bak, og innen 1961 hadde alle bilprodusenter kopiert dette.
Etter at Mike Hawthorn ble verdensmester i 1958, ble Storbritannia med deres tilhørende områder, dominerende innen Formel 1. Store navn som Jackie Stewart, Jim Clark, Jack Brabham, John Surtees, Denny Hulme og Graham Hill, sikret 9 mesterskapstitler for kjørere, i tillegg til at britiske lag vant 10 konstruktørmesterskap mellom 1962 og 1973.
På 70-tallet ble sportens kommersielle rettigheter endret, slik at den etter hvert ble en global milliardindustri. Mannen bak dette var Bernie Ecclestone, som nå er regnet som mannen som ene og alene er ansvarlig for den kommersielle suksessen og globale statusen Formel 1 nå nyter. Før Ecclestone var det vanlig at kretseiere kontrollerte mange aspekter ved sporten, men Ecclestone belærte de ulike lagene om deres verdi, og verdien av å forhandle som en koordinert enhet.
En av historiens største navn innen Formel 1 er Ayrton Senna, som vant verdensmesterskapet tre ganger da han kjørte for McLaren, i henholdsvis 1988, 1990 og 1991. Under San Marino Grand Prix i 1994, omkom Senna da han mistet kontrollen over bilen og krasjet i en betongmur. Hans død førte til at det i større grad ble lagt vekt på sikkerhet. FIA ville forbedre bilenes sikkerhet, noe som ville føre til at de ikke lenger kunne kjøre like fort. Siden 1994 har ytterst få racerkjørere dødd i ulykker.
Mange hevdet på denne tida at sporten handlet mer om lagene, teknikerne og designerne, enn om kjørerne selv. Mellom 1984 og 2008 ble alle verdensmesterskap vunnet av enten McLaren, Williams, Ferrari, Renault (tidligere Benetton). Mange nye lag kom og gikk på denne tida, da det er vanskelig å holde seg i gang når en ikke er like rik som de store lagene.
Formel 1 er likevel en ytterst populær sport. Selv da Michael Schumacher var i på sitt beste, og mange nærmest tok det for gitt at han ville bli verdensmester år etter år, ble sporten sett på tv av millioner av mennesker verden over. Det blir den fortsatt.